IMSaT University of Dundee

Questa progetto presenta un innovativo robot flessibile per endoscopia sviluppato nel framework European Research Council (ERC) con il progetto “Colon Disease Investigation by Robotic Hydro-colonoscopy” (CODIR) e successivamente un ERC PoC “Compliant Actuation Robotic Platform for Flexible Endoscopy” (CARPE), basato su un brevetto “Active Tether Concept” ATC. In contrasto con un tradizionale colonoscopio, la locomozione del robot avviene mediante un controllo intelligente, riducendo le forze applicate sulla parete del colon e conseguentemente il dolore durante la procedura.

L’ ATC consiste in una serie di attuatori cedevoli e miniaturizzati, ciascuno con 2 gradi di movimento che connessi insieme formano un robot flessibile che è in grado di replicare una locomozione simile ad un serpente. L’ ATC viene movimentato mediante l’utilizzo di una coppia di cavi costituiti da Shape Memory Alloy per ogni grado di movimento, con configurazione antagonista, per ridurre il consumo di energia ed incrementare la velocità del movimento, controllati mediante sensori di posizione senza contatto, ed inerziali, insieme ad una dedicata scheda di controllo intelligente e miniaturizzata.

ATC ha un diametro esterno di 13 mm, spazio interno di 5 mm, e peso di circa 1 g, ottimizzato mediante FEA e composto da parti in titanio ed alluminio, prodotti all’ Institute for Medical Science and Technology (IMSaT), University of Dundee (UK). Una telecamera sulla testa del robot ed una console permetterà di controllare la locomozione